ロボットビジョン

半導体エレクトロニクスの新応用を開拓するため、渡邉研究室では羽ばたき型自律飛翔ロボットを開発しています。このロボットの「眼」を、画像処理技術を駆使して実現する技術が「ロボットビジョン」です。わたくしたちは、人工物の多い環境下の画像中に多く存在する線分情報に注目し、線分を高速抽出する画像処理技術、さらにはカメラの傾き検知や、2眼カメラによる測距技術を開発してきました。

現在、高速線分抽出アルゴリズムを用いたカメラ位置や姿勢の自動推定、環境地図作成(Simultaneous Localization and Mapping; SLAM)技術を開発中しています。将来はこれらの画像センシング技術を飛翔ロボットに搭載し、自律飛翔に役立てていきます。

  1. 清水 嘉泰,秋山 隼哉,渡邉 孝信, “フレームバッファの不要な1-pass線分抽出法,” 2014年電子情報通信学会総合大会, 新潟大学, 新潟, 2014年3月20日.
  2. 秋山 隼哉, 臼田 稔宏, 堀 俊彦, 渡邉 孝信, “複数のカメラでリアルタイム動作する3DマーカーレスARシステム,” The 21th Symposium on Sensing via Image Information (SSII 2015), DS1-07, パシフィコ横浜, 2015年6月11日~12日.
  3. 臼田 稔宏, 秋山 隼哉, 渡邉 孝信, “リアルタイム距離計測のためのフレームバッファが不要なステレオ線分マッチング,” The 21th Symposium on Sensing via Image Information (SSII 2015), DS1-06, パシフィコ横浜, 2015年6月11日~12日.
  4. 秋山 隼哉, 臼田 稔宏, 堀 俊彦, 渡邉 孝信, “エッジ直線の交点生起確率を用いたリアルタイム消失点検出法,” 2015年電子情報通信学会総合大会, 立命館大学びわこ・くさつキャンパス, 2015年3月12日.
  5. 堀 俊彦, 秋山 隼哉, 臼田 稔宏, 渡邉 孝信, “高精度リアルタイム消失点検出アルゴリズムの開発,” The 21th Symposium on Sensing via Image Information (SSII 2015), パシフィコ横浜, DS1-08, 2015年6月11日~12日.